Формул так и не нашел, давайте считать.
Примем нагрузку на заднюю ось 400 кг - 200 кг на колесо. Радиус колеса 335 мм - 0,335 м (это для колеса 27 дюймов, родное колесо Нивы).
Сцепление на разных типах грунтов найдено в тырнете:
Бетон, асфальтобетон и асфальт гладкий сухой 0,7…0,8 мокрый 0,5…0,7
Булыжник сухой 0,6...0,7 мокрый 0,4…0,5
Укатанная грунтовая дорога сухая 0,5…0,6 мокрая 0,2...0,4
Песок сухой 0,2...0,3 мокрый 0,4…0,58
Задерненный луг 0,2...0,4
Нетопкое болото 0,1…0,3
Обледенелая дорога 0,05…0,15
Укатанный снег 0,3…0,5
Рыхлый снег 0,2…0,4
Считаем момент который колесо может реализовать на различном покрытии:
для сухого асфальта 200*0,335*0,8=53,6 Кгс/м или 536 Н/м . Соответственно задняя ось теоретически может передать 1072 Н/м на асфальте на грани букса. На Сухом грунте - 200*,335*0,5= 335 Н/м, соответственно на оси - 670 Н/м
Смотрим сможет ли при данных условиях мотор от 09 пустить колеса в букс на первой передаче:
момент движка 118 Н/м, передаток 1 передачи 3,636, главная пара 3,9. Считаем - 118*3,636*3,9=1673,29 Н/м делим на пару колес - 836, 64 Н/м В общем бросив сцепление, взвизгнуть колесами на асфальте получится, на грунте будут слегка буксовать на полном газу
Для тюнингованных движков, передаточных чисел и прочего посчитаете сами
Тут конечно не учтено что движок выходит на обороты максимального момента не сразу, момент не постоянен, не учитываются потери в трансмиссии, деформация колес, изменение загрузки оси в зависимости от направления ускорения и т.д. и т.п.